Em hãy viết chương trình điều khiển robot dò đường, đi từ điểm A đến vị trí B thì rẽ trái, đi đến C thì dừng lại (Hình 11.6). Robot có trang bị cảm biến dò đường bốn mắt.

Chương trình có thể như sau:

Khởi động chương trình

forever

if Tín hiệu dò đường (“trái”, cổng)=0 and Tín hiệu dò đường (“phải”, cổng)=0

Đi thẳng (100)

if Tín hiệu dò đường (“trái”, cổng)=0 and Tín hiệu dò đường (“phải”, cổng)=1

Xoay trái (70)

if Tín hiệu dò đường (“trái”, cổng)=1 and Tín hiệu dò đường (“phải”, cổng)=0

Xoay phải (70)

if Tín hiệu dò đường (“trái”, cổng)=1 and Tín hiệu dò đường (“phải”, cổng)=1

Dừng lại

Cảm biến dò đường dùng để phân biệt bề mặt sáng hay tối, vì thế đường mà cảm biến đi qua cần phải tuân thủ các nguyên tắc sau:

- Độ rộng của đường phải rộng khoảng cách giữa hai mắt cạnh nhau của cảm biến.

- Đường phải có màu tương phản với phần xung quanh của đường, ví dụ đường màu đen thì xung quanh là màu trắng và ngược lại. Do vậy, nên tránh điều khiển dẫn đường cho robot dưới trời nắng chói.

Tương ứng với hai mắt của cảm biến sẽ có 4 trường hợp cần xử lý khi lập trình.

Bảng 11.2. Các trường hợp của cảm biến dò đường hai mắt