Góc pha cần bù để cặp cực quyết định z_1,2 nằm trên quỹ đạo nghiệm số của hệ thống sau khi hiệu chỉnh được tính theo công thức:

Cho động cơ servo có sơ đồ cấu trúc như hình vẽ, giả thiết hàm truyền của thiết bị điều khiển là G(s) =\(\frac{1}{s(s+1)(0,5s+1)}\). Hằng số thời gian nhanh nhất bằng 0.5 s nên chọn chu kỳ lấy mẫu T =\(\frac{T}{10}\). (Hằng số thời gian nhanh nhất)\(=T=\frac{1}{10}0.5=0,05(s)\). Hàm truyền của bộ điều khiển số là:

Cho hệ thống rời rạc như hình vẽ,

với \({A}_{d}≅\left[ 10.31600.368 \right];{B}_{d}≅\left[ 0.0920.316 \right];{C}_{d}≅\left[ 100 \right]\). Hãy tính K sao cho hệ kín có cặp cực phức với ξ = 0.707, ω_n = 10 (rad/s):

“Thiết kế khâu sớm pha G_C1(z) để thỏa mãn yêu cầu về đáp ứng quá độ” là bước mấy của trình tự thiết kế bộ điều khiển sớm trễ pha:

Khi thiết kế bộ điều khiển trễ pha, nếu yêu cầu về sai số xác lập dưới dạng hệ số vị trí \({K}_{P}^{*}\)thì:

Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ như hình vẽ, thiết kế khâu hiệu chỉnh \({G}_{c}\left. z \right.\)để hệ thống có cặp cực phức với ξ = 0.707, ω_n = 2 (rad/s) và sai số xác lập đối với tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị bằng 0:

Cho động cơ servo có sơ đồ cấu trúc như hình vẽ, giả thiết hàm truyền của thiết bị điều khiển là G(s) =\(\frac{1}{s(s+1)(0,5s+1)}\), với độ dự trữ pha 55° và hệ số khuếch đại một chiều của bộ bù sớm pha. Hàm truyền của bộ điều khiển số là:

Khâu hiệu chỉnh sớm pha có dạng: